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IAI桌上型机械手IAI教学机器人

工业机器人编码器的分类

根据检测原理，编码器可分为光学式.磁式.根据其刻度法和信号输出形式，感应式和电容式

可分为增量式.三种绝对式和混合式。

1.增量编码器：

增量编码器可以生成位置.角度和转数等信息。每个转刻线的数量决定了编码器每个转向控

制装置传输的脉冲数。控制装置从参考点计算脉冲数，以确定当前位置。启动后，该编码器

需要操作参考点，以返回参考点，以确定编码器的实际位置。
增量编码器直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A.B和Z相；A.B两组脉冲相位差为90度

，便于判断旋转方向，而Z相是每旋转一个脉冲，用于基准点定位。其优点是原理结构简单

，机械平均寿命可达数万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适用于长途传输。其缺点是

无法输出轴旋转的绝对位置信息。

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